工业机器人的码垛应用

实现功能：
1．根据生产需求，完成工业机器人与控制器的连接；
2．根据生产需求，完成工业机器人的外围控制；
3．根据生产需求，实现工业机器人的码垛控制。
4. 掌握工业机器人与PLC的信号交互
5. 掌握工业机器人的偏移指令
关键技术及难点：
1．PLC与机器人的信号交互
在了解PLC的控制技术以及工业机器人的编程后，实现PLC控制机器人就显得较为容易，只需要将工业机器人和PLC有效的连接起来进行信号之间的传输即可。在工业生产中，可编程控制器与工业机器人I/O通讯方式主要分为 I/O通讯和总线通讯两种，这里介绍第一种。
FANUC工业机器人的I/O通讯主要是通过R-30iB Mate主板与外围设备进行信号连接， R-30iB Mate主板备有输入28点、输出24点的外围设备控制接口，由机器人控制器上的两根电缆线CRMA15和CRMA16，连接至外围设备上的I/O印刷电路板（50针集线器），如图3-2-29所示。

图3-2-29  R-30iB Mate的主板I/O接线

图3-2-30为I/O印刷电路板的实物图，每块电路板上均有50个引脚。FNUAC机器人I/O分配共有简略分配和全部分配两种，本节介绍FNUAC机器人简略分配时的I/O配置：
FANUC机器人简略分配，是指可以使用点数少的外围设备I/O，即输入8点、输出4点的物理信号被分配给外围设备I/O。表3-2-6所示为简略分配的I/O配置。