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工业机器人的搬运应用

2024-12-30 15:19:41

设备描述:
现有一条工业机器人搬运系统,用于实现数控机床的自动上下料,如图3-2-1所示。根据生产需求,工业机器人RB1需要将传送带上待加工的工件搬运至数控机床,待数控机床加工完成后,RB1将加工完成的工件搬运至传送带。

图片7.png

实现功能:
1.根据生产需求,完成工业机器人的基本轨迹规划;
2.实现工业机器人的自动控制;
3.实现工业机器人与生产线的信号交互;
4.实现工业机器人与数控铣床的信号交互;
5.  掌握工业机器人的基本运动指令;
6. 掌握工业机器人的示教操作。
关键技术及难点:
工业机器人示教器
工业机器人的示教器是用于点动操作机器人、编写机器人程序、试运行程序、生产运行和查阅工业机器人的状态。工业机器人的示教器见图3-2-2所示。

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示教器包含液晶画面、68个键控开关、有效开关、安全开关、急停按钮等,其中有效开关是将示教器切换至有效或者无效状态;只有按下安全开关,才可以点动操作机器人及程序的手动运行;按下急停按钮,机器人立即停止运行。键控开关的功能见表3-2-1。

3-2-键控开关功能一览表

键控开关

功能

PREV key

返回键,显示上一屏幕

SHIFT key

功能键,与其它键一起执行特定功能

MENUS key

菜单键,使用该键显示屏幕菜单

Cursor keys

光标键,使用这些键移动光标

STEP key

单步键,使用这个键在单步执行和循环执行之间切换

RESET key

复位键,使用这个键清除警告或错误

BACK SPACE key

后退删除键,使用这个键清除光标之前的字符或者数字

ITEM key

选项键,使用这个键选择它所代表的项。

ENTER key

确认键,使用该键输入数值或从菜单选择某个项。

POSN key

位置键,使用该键显示位置数据。

ALARMS key

报警键,使用该键显示警告屏幕。

QUEUE key

队列键,使用该键显示任务队列屏幕。

APPL INST key

使用该键显示测试循环屏幕。

SATUS key

状态键,使用该键显示状态屏幕。

MOVE MENU key

使用该键来显示运动菜单屏幕。

MAN FCTNS key

使用该键来显示手动功能屏幕。

Jog Speed keys

使用这些键来调节机器人的手动操作速度。

COORD key

坐标系键,使用该键来选择手动操作坐标系。

Jog keys

点动键,使用这些键来手动操作机器人。

BWD key

后退键,使用该键从后向前地运行程序。

FWD key

前进键,使用该键从前至后地运行程序。

HOLD key

暂停键,使用该键停止机器人

Program keys

程序键,使用这些键选择菜单项

图片8.png

3-2-9工业机器人工作流程图

序号

检查项目

内容

评分标准

1

工业机器人原点(20分)

创建工业机器人原点

1.能手动示教操作工业机器人(10分)

2.工业机器人原点姿态正确(5分)

3.工业机器人原点信号正确(5分)

2

机器人坐标

20分)

创建工具坐标

1.能创建工具坐标(3分)

2.能切换不同的工具坐标(3分)

3.能在工具坐标下操作机器人(4分)

创建工件坐标

1.能创建工件坐标(3分)

2.能切换不同的工件坐标(3分)

3.能在工件坐标下操作机器人(4分)

3

机器人程序

20分)

编写工业机器人程序

1.能创建工业机器人抓取程序(10分)

2.能创建工业机器的放置程序(10分)

4

工业机器人自动运行

30分)

外部信号交互及自动执行程序

1.能与数控机床进行信号交互(10分)

2.能自动启动程序完成抓取功能(10分)

3.能自动启动程序完成旋转功能(10分)

5

职业素养

10分)

安全文明操作

1.劳动保护用品穿戴整齐(1分)

2.安全、正确、合理使用电器元件(1分)

3.遵守安全操作规程(2分)

团队协作精神

1.尊重指导教师与同学,讲文明礼貌(1分)

2.分工合理、能够与他人合作、交流(1分)

劳动纪律

1.遵守各项规章制度及劳动纪律(2分)

2.训练结束后要养成清理现场的习惯(2分)



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