设备描述:
现有一条工业机器人搬运系统,用于实现数控机床的自动上下料,如图3-2-1所示。根据生产需求,工业机器人RB1需要将传送带上待加工的工件搬运至数控机床,待数控机床加工完成后,RB1将加工完成的工件搬运至传送带。
实现功能:
1.根据生产需求,完成工业机器人的基本轨迹规划;
2.实现工业机器人的自动控制;
3.实现工业机器人与生产线的信号交互;
4.实现工业机器人与数控铣床的信号交互;
5. 掌握工业机器人的基本运动指令;
6. 掌握工业机器人的示教操作。
关键技术及难点:
工业机器人示教器
工业机器人的示教器是用于点动操作机器人、编写机器人程序、试运行程序、生产运行和查阅工业机器人的状态。工业机器人的示教器见图3-2-2所示。
示教器包含液晶画面、68个键控开关、有效开关、安全开关、急停按钮等,其中有效开关是将示教器切换至有效或者无效状态;只有按下安全开关,才可以点动操作机器人及程序的手动运行;按下急停按钮,机器人立即停止运行。键控开关的功能见表3-2-1。
表3-2-1 键控开关功能一览表
键控开关 | 功能 |
PREV key | 返回键,显示上一屏幕 |
SHIFT key | 功能键,与其它键一起执行特定功能 |
MENUS key | 菜单键,使用该键显示屏幕菜单 |
Cursor keys | 光标键,使用这些键移动光标 |
STEP key | 单步键,使用这个键在单步执行和循环执行之间切换 |
RESET key | 复位键,使用这个键清除警告或错误 |
BACK SPACE key | 后退删除键,使用这个键清除光标之前的字符或者数字 |
ITEM key | 选项键,使用这个键选择它所代表的项。 |
ENTER key | 确认键,使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 |
POSN key | 位置键,使用该键显示位置数据。 |
ALARMS key | 报警键,使用该键显示警告屏幕。 |
QUEUE key | 队列键,使用该键显示任务队列屏幕。 |
APPL INST key | 使用该键显示测试循环屏幕。 |
SATUS key | 状态键,使用该键显示状态屏幕。 |
MOVE MENU key | 使用该键来显示运动菜单屏幕。 |
MAN FCTNS key | 使用该键来显示手动功能屏幕。 |
Jog Speed keys | 使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 |
COORD key | 坐标系键,使用该键来选择手动操作坐标系。 |
Jog keys | 点动键,使用这些键来手动操作机器人。 |
BWD key | 后退键,使用该键从后向前地运行程序。 |
FWD key | 前进键,使用该键从前至后地运行程序。 |
HOLD key | 暂停键,使用该键停止机器人 |
Program keys | 程序键,使用这些键选择菜单项 |
图3-2-9工业机器人工作流程图
序号 | 检查项目 | 内容 | 评分标准 |
1 | 工业机器人原点(20分) | 创建工业机器人原点 | 1.能手动示教操作工业机器人(10分) 2.工业机器人原点姿态正确(5分) 3.工业机器人原点信号正确(5分) |
2 | 机器人坐标 (20分) | 创建工具坐标 | 1.能创建工具坐标(3分) 2.能切换不同的工具坐标(3分) 3.能在工具坐标下操作机器人(4分) |
创建工件坐标 | 1.能创建工件坐标(3分) 2.能切换不同的工件坐标(3分) 3.能在工件坐标下操作机器人(4分) | ||
3 | 机器人程序 (20分) | 编写工业机器人程序 | 1.能创建工业机器人抓取程序(10分) 2.能创建工业机器的放置程序(10分) |
4 | 工业机器人自动运行 (30分) | 外部信号交互及自动执行程序 | 1.能与数控机床进行信号交互(10分) 2.能自动启动程序完成抓取功能(10分) 3.能自动启动程序完成旋转功能(10分) |
5 | 职业素养 (10分) | 安全文明操作 | 1.劳动保护用品穿戴整齐(1分) 2.安全、正确、合理使用电器元件(1分) 3.遵守安全操作规程(2分) |
团队协作精神 | 1.尊重指导教师与同学,讲文明礼貌(1分) 2.分工合理、能够与他人合作、交流(1分) | ||
劳动纪律 | 1.遵守各项规章制度及劳动纪律(2分) 2.训练结束后要养成清理现场的习惯(2分) |