设备描述:
六轴协作机器人,末端负载5kg,能通过拖拽示教和上位机编程方式完成机器人控制。
图6-4-5 RM-65协作机器人
序号 | 检查项目 | 内容 | 评分标准 |
1 | 夹爪和气泵的安装 (20分) | 确保夹爪和气泵安装位置正确、连接牢固并能正常工作 | 1.夹爪和气泵的安装位置是否正确(10分) 2. 夹爪和气泵的连接是否牢固(5分) 3. 夹爪和气泵能否正常运行(5分) |
2 | 上位机与机械臂的通讯(20分) | 测试通讯协议,确保上位机可以正确发送和接收指令 | 1.上位机和机械臂的通讯接口连接是否正确(10分) 2. 上位机与机械臂的指令接送是否正常(10分) |
3 | 机器人示教搬运 (20分) | 通过示教器对机器人进行示教,设定搬运路径和动作 | 1. 示教路径和动作的设定是否正确(5分) 2. 机器人能否按照示教路径执行搬运任务(10分) 2. 示教过程中是否存在误差或异常(5分) |
4 | 机器人编程搬运 (30分) | 通过编程对机器人进行任务设定,编写搬运程序 | 1. 程序逻辑是否正确(10分) 2. 机器人能否按照程序执行搬运任务(10分) 3. 机器人执行任务的效率和速度是否符合预期(5分) 4. 执行过程中是否存在误差或异常(5分) |
5 | 职业素养 (10分) | 安全文明操作 | 1.劳动保护用品穿戴整齐(1分) 2.安全、正确、合理使用电器元件(1分) 3.遵守安全操作规程(2分) |
团队协作精神 | 1.尊重指导教师与同学,讲文明礼貌(1分) 2.分工合理、能够与他人合作、交流(1分) | ||
劳动纪律 | 1.遵守各项规章制度及劳动纪律(2分) 2.训练结束后要养成清理现场的习惯(2分) |
关键技术及难点:
1. 协作机器人搬运实验流程
要求:如图6-4-8所示,工件搬运实验的动作流程:机械手爪从P1启动,运动到P10点夹取工件,然后将工件从P10搬运至P12后返回P1。
图6-4-8 工件搬运实验的动作流程
搬运流程分解:
Step 1:将动作速度设置为80%;
Step 2:手爪打开;
Step 3:移动至退避位置(P1);
Step 4:移动至工件所在位置的上方15-20mm;
Step 5:移动至工件所在位置;
Step 6:0.3秒定时器(对机器人的动作进行静止等待);
Step 7:抓取工件;
Step 8:0.5秒定时器(对手爪的闭合进行等待) ;
Step 9:移动至当前位置上方的15-20mm;
Step 10:将工件移动至放置位置的上方15-20mm;
Step 11:将工件移动至放置位置;
Step 12:0.3秒定时器(对机器人的动作进行静止等待);
Step 13:手爪张开离开工件;
Step 14:0.5秒定时器(对抓手的打开进行等待);
Step 15:移动至当前位置的上方15-20mm;
Step 16:返回值退避位置(P1);
Step 17:停止;
Step 18:结束。
2. 协作机器人搬运实验步骤
Step 1:装好夹爪和气泵,连接驱动器和机械臂;
Step 2:通过WIFI或者以太网口与机械臂连接,保证上位机与机械臂控制器在同一网段内;
Step 3:输入编制好的机器人搬运实验程序(工件搬运流程如上,编程方式如机器人编程讲解所述);
Step 4:观察机器人是否按预期运动;
Step 5:达到目标,回到原位;
Step 6:关闭程序,放好实验物品;
Step 7:关闭电源,实验结束。