协作机器人搬运实验

设备描述：

 六轴协作机器人，末端负载5kg，能通过拖拽示教和上位机编程方式完成机器人控制。  

图6-4-5  RM-65协作机器人

关键技术及难点：
1. 协作机器人搬运实验流程
要求：如图6-4-8所示，工件搬运实验的动作流程：机械手爪从P1启动，运动到P10点夹取工件，然后将工件从P10搬运至P12后返回P1。

图6-4-8  工件搬运实验的动作流程

搬运流程分解：
Step 1：将动作速度设置为80%；
Step 2：手爪打开；
Step 3：移动至退避位置（P1）；
Step 4：移动至工件所在位置的上方15-20mm；
Step 5：移动至工件所在位置；
Step 6：0.3秒定时器（对机器人的动作进行静止等待）；
Step 7：抓取工件；
Step 8：0.5秒定时器（对手爪的闭合进行等待） ；
Step 9：移动至当前位置上方的15-20mm；
Step 10：将工件移动至放置位置的上方15-20mm；
Step 11：将工件移动至放置位置；
Step 12：0.3秒定时器（对机器人的动作进行静止等待）；
Step 13：手爪张开离开工件；
Step 14：0.5秒定时器（对抓手的打开进行等待）；
Step 15：移动至当前位置的上方15-20mm；
Step 16：返回值退避位置（P1）；
Step 17：停止；
Step 18：结束。
2. 协作机器人搬运实验步骤
Step 1：装好夹爪和气泵，连接驱动器和机械臂；
Step 2：通过WIFI或者以太网口与机械臂连接，保证上位机与机械臂控制器在同一网段内； 
Step 3：输入编制好的机器人搬运实验程序（工件搬运流程如上，编程方式如机器人编程讲解所述）；
Step 4：观察机器人是否按预期运动；
Step 5：达到目标，回到原位；
Step 6：关闭程序，放好实验物品；
Step 7：关闭电源，实验结束。