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协作机器人搬运实验

2024-12-30 15:24:07

设备描述:

 六轴协作机器人,末端负载5kg,能通过拖拽示教和上位机编程方式完成机器人控制。  

图片12.png

6-4-5  RM-65协作机器人

序号

检查项目

内容

评分标准

1

夹爪和气泵的安装

20分)

确保夹爪和气泵安装位置正确、连接牢固并能正常工作

1.夹爪和气泵的安装位置是否正确(10分)

2. 夹爪和气泵的连接是否牢固(5分)

3. 夹爪和气泵能否正常运行(5分)

2

上位机与机械臂的通讯(20分)

测试通讯协议,确保上位机可以正确发送和接收指令

1.上位机和机械臂的通讯接口连接是否正确(10分)

2. 上位机与机械臂的指令接送是否正常(10分)

3

机器人示教搬运

20分)

通过示教器对机器人进行示教,设定搬运路径和动作

1. 示教路径和动作的设定是否正确(5分)

2. 机器人能否按照示教路径执行搬运任务(10分)

2. 示教过程中是否存在误差或异常(5分)

4

机器人编程搬运

30分)

通过编程对机器人进行任务设定,编写搬运程序

1. 程序逻辑是否正确(10分)

2. 机器人能否按照程序执行搬运任务(10分)

3. 机器人执行任务的效率和速度是否符合预期(5分)

4. 执行过程中是否存在误差或异常(5分)

5

职业素养

10分)

安全文明操作

1.劳动保护用品穿戴整齐(1分)

2.安全、正确、合理使用电器元件(1分)

3.遵守安全操作规程(2分)

团队协作精神

1.尊重指导教师与同学,讲文明礼貌(1分)

2.分工合理、能够与他人合作、交流(1分)

劳动纪律

1.遵守各项规章制度及劳动纪律(2分)

2.训练结束后要养成清理现场的习惯(2分)

关键技术及难点:
1. 协作机器人搬运实验流程
要求:如图6-4-8所示,工件搬运实验的动作流程:机械手爪从P1启动,运动到P10点夹取工件,然后将工件从P10搬运至P12后返回P1。

图片13.png

6-4-8  工件搬运实验的动作流程


搬运流程分解:
Step 1:将动作速度设置为80%;
Step 2:手爪打开;
Step 3:移动至退避位置(P1);
Step 4:移动至工件所在位置的上方15-20mm;
Step 5:移动至工件所在位置;
Step 6:0.3秒定时器(对机器人的动作进行静止等待);
Step 7:抓取工件;
Step 8:0.5秒定时器(对手爪的闭合进行等待) ;
Step 9:移动至当前位置上方的15-20mm;
Step 10:将工件移动至放置位置的上方15-20mm;
Step 11:将工件移动至放置位置;
Step 12:0.3秒定时器(对机器人的动作进行静止等待);
Step 13:手爪张开离开工件;
Step 14:0.5秒定时器(对抓手的打开进行等待);
Step 15:移动至当前位置的上方15-20mm;
Step 16:返回值退避位置(P1);
Step 17:停止;
Step 18:结束。
2. 协作机器人搬运实验步骤
Step 1:装好夹爪和气泵,连接驱动器和机械臂;
Step 2:通过WIFI或者以太网口与机械臂连接,保证上位机与机械臂控制器在同一网段内; 
Step 3:输入编制好的机器人搬运实验程序(工件搬运流程如上,编程方式如机器人编程讲解所述);
Step 4:观察机器人是否按预期运动;
Step 5:达到目标,回到原位;
Step 6:关闭程序,放好实验物品;
Step 7:关闭电源,实验结束。


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